diff --git a/source/conf.json b/source/conf.json index 5e17ecf..a3ae883 100644 --- a/source/conf.json +++ b/source/conf.json @@ -207,7 +207,11 @@ } ] - } + }, + { + "name": "底盘标定", + "uri": "version_two/user_guide/quick_start/robot_calibration" + }, ] }, { diff --git a/source/version_two/user_guide/quick_start/imgs/robot_calibration1.png b/source/version_two/user_guide/quick_start/imgs/robot_calibration1.png new file mode 100644 index 0000000..c265205 Binary files /dev/null and b/source/version_two/user_guide/quick_start/imgs/robot_calibration1.png differ diff --git a/source/version_two/user_guide/quick_start/robot_calibration.md b/source/version_two/user_guide/quick_start/robot_calibration.md new file mode 100644 index 0000000..ff3e41e --- /dev/null +++ b/source/version_two/user_guide/quick_start/robot_calibration.md @@ -0,0 +1,121 @@ +# 里程计标定 + +本教程适用于 AutolaborOS2.2.3及以上版本，非该版本或未使AutolaborOS的用户可查看[这里](/usedoc/ap1/odomCalibration)。 + +OS系统->设置->详细信息可查看系统版本号，如无版本号则为2.2.1以下版本。 + + +*** + +里程计标定也叫里程计校准，即在当前运行环境下重新计算运动模型，得到里程计的运动模型参数，此教程**只适用于使用ROS控制AP1机器人**的用户。 + +Autolabor Pro1 出厂时已做过标定了，在一般运行环境下（地毯、水泥、普通瓷砖等平坦路面）不用重新做标定，但如果您的运行环境是非一般环境，机器人可能就需要重新做标定，比如【经过打磨过的】并且还有【镜面效果】的水泥路面，或摩擦力较大路面，如果您觉得建图导航时效果不佳，也可以进行标定。 + +## 操作步骤 + +### 一、简介 + +#### 1. 打开软件 + +进入 AutolaborOS -> 桌面 -> 测试 -> 标定 + +![](./imgs/robot_calibration1.png) + +#### 2. 功能区介绍 + + +①：车轮半径标定 + +②：转向运动系数标定 + +③：键盘控制 + +④：标定预览 + +wheel_diameter：车轮半径 + +model_param_cw：顺时针旋转运动模型参数 + +model_param_acw：逆时针旋转运动模型参数 + +标定文件中的底盘参数，数值更改后程序立即更新（暂存在内存，无法存储至实体文件中）。 + +### 二、使用 + +#### （一）车轮标定 + + +操作步骤： + +1. 在机器人【前轮】处标记此时车的位置为A +2. 点击【开始标定】 +3. 点击【激活键盘控制】，控制机器人向前【直行】约2米，此时机器人位置为B，取消勾选【激活键盘控制】 +4. 使用尺子量从A前轮至B前轮的距离S +5. 将S填写到①中距离(米)框里，点【计算结果】，得到计算后的车轮直径d' +6. 将d'填入到④中wheel_diameter处 + + +#### (二) 运动转向模型标定 + +操作步骤： + +1. 对机器人的四个轮子做标记，标记此时车的位置 +2. 点击【开始标定】 +3. 点击【激活键盘控制】，控制机器人原地360度顺时针旋转一圈，控制机器人回到刚刚标记的位置（重合），保持机器人与标记的初始位置方向一致，取消勾选【激活键盘控制】 +4. 点【计算结果】，得到计算后的转向参数m'，将m'填入到④中model_param_cw处 +5. 重复执行步骤1-4，控制机器人逆时针旋转，则将m'填入到④中model_param_acw处 + +#### （三）验证 + +此时填入④中的结果为第一次标定的结果，将得到的结果填入到①中直径框里、②中系数框里，再重复一次（一）（二）的标定步骤，如果得到的结果接近，表示标定完成。 + +记住此次的结果，将数值修改至对应的传感器驱动launch中。 + +##### 文件路径： + +``` +catkin_ws/src/launch/ +├── autolabor_navigation_launch //导航launch +│ ├── launch +│ │ ├── real_environment //实车launch +│ │ │ ├── first_generation_base.launch //单雷达版本-传感器驱动 +│ │ │ ├── second_generation_advanced_base.launch //双雷达版本-传感器驱动(含定位标签) +│ │ │ ├── second_generation_basic_base.launch //双雷达版本-传感器驱动 +│ │ │ ├── third_generation_base.launch //多线雷达版本-传感器驱动 +``` + +##### 修改参数： + +* wheel_diameter +* model_param_cw +* model_param_acw + +``` + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + +``` + + + + + +