| .. |
|
.cvsignore
|
…
|
|
|
BTree.h
|
…
|
|
|
BayesNet-inl.h
|
…
|
|
|
BayesNet.h
|
…
|
|
|
BayesNetPreconditioner.cpp
|
…
|
|
|
BayesNetPreconditioner.h
|
…
|
|
|
BayesTree-inl.h
|
…
|
|
|
BayesTree.h
|
…
|
|
|
BearingFactor.h
|
…
|
|
|
BearingRangeFactor.h
|
…
|
|
|
BetweenFactor.h
|
…
|
|
|
BinaryConditional.h
|
…
|
|
|
Cal3_S2.cpp
|
…
|
|
|
Cal3_S2.h
|
…
|
|
|
CalibratedCamera.cpp
|
…
|
|
|
CalibratedCamera.h
|
…
|
|
|
Conditional.h
|
…
|
|
|
DSF.h
|
…
|
|
|
Doxyfile
|
…
|
|
|
Errors.cpp
|
…
|
|
|
Errors.h
|
…
|
|
|
Factor.h
|
…
|
|
|
FactorGraph-inl.h
|
…
|
|
|
FactorGraph.h
|
…
|
|
|
Factorization.h
|
…
|
|
|
GaussianBayesNet.cpp
|
…
|
|
|
GaussianBayesNet.h
|
…
|
|
|
GaussianConditional.cpp
|
…
|
|
|
GaussianConditional.h
|
…
|
|
|
GaussianFactor.cpp
|
…
|
|
|
GaussianFactor.h
|
…
|
|
|
GaussianFactorGraph.cpp
|
…
|
|
|
GaussianFactorGraph.h
|
…
|
|
|
GaussianFactorSet.h
|
…
|
|
|
GaussianISAM.cpp
|
…
|
|
|
GaussianISAM.h
|
…
|
|
|
GaussianISAM2.cpp
|
…
|
|
|
GaussianISAM2.h
|
…
|
|
|
ISAM-inl.h
|
…
|
|
|
ISAM.h
|
…
|
|
|
ISAM2-inl.h
|
…
|
|
|
ISAM2.h
|
…
|
|
|
IndexTable.h
|
…
|
|
|
Key.h
|
…
|
|
|
Lie-inl.h
|
…
|
|
|
Lie.h
|
…
|
|
|
LieConfig-inl.h
|
…
|
|
|
LieConfig.h
|
…
|
|
|
Makefile.am
|
…
|
|
|
Matrix.cpp
|
…
|
|
|
Matrix.h
|
…
|
|
|
NoiseModel.cpp
|
…
|
|
|
NoiseModel.h
|
…
|
|
|
NonlinearConstraint-inl.h
|
…
|
|
|
NonlinearConstraint.h
|
…
|
|
|
NonlinearEquality.h
|
…
|
|
|
NonlinearFactor.h
|
…
|
|
|
NonlinearFactorGraph-inl.h
|
…
|
|
|
NonlinearFactorGraph.h
|
…
|
|
|
NonlinearOptimizer-inl.h
|
…
|
|
|
NonlinearOptimizer.h
|
…
|
|
|
Ordering.cpp
|
…
|
|
|
Ordering.h
|
…
|
|
|
Point2.cpp
|
…
|
|
|
Point2.h
|
…
|
|
|
Point3.cpp
|
…
|
|
|
Point3.h
|
…
|
|
|
Pose2.cpp
|
…
|
|
|
Pose2.h
|
…
|
|
|
Pose2SLAMOptimizer.cpp
|
…
|
|
|
Pose2SLAMOptimizer.h
|
…
|
|
|
Pose3.cpp
|
…
|
|
|
Pose3.h
|
…
|
|
|
PriorFactor.h
|
…
|
|
|
RangeFactor.h
|
…
|
|
|
Rot2.cpp
|
…
|
|
|
Rot2.h
|
…
|
|
|
Rot3.cpp
|
…
|
|
|
Rot3.h
|
…
|
|
|
SharedDiagonal.h
|
…
|
|
|
SharedGaussian.h
|
…
|
|
|
SimpleCamera.cpp
|
…
|
|
|
SimpleCamera.h
|
…
|
|
|
Simulated2DConfig.h
|
…
|
|
|
Simulated2DMeasurement.h
|
…
|
|
|
Simulated2DOdometry.h
|
…
|
|
|
Simulated2DPointPrior.h
|
…
|
|
|
Simulated2DPosePrior.h
|
…
|
|
|
Simulated3D.cpp
|
…
|
|
|
Simulated3D.h
|
…
|
|
|
SubgraphPreconditioner.cpp
|
…
|
|
|
SubgraphPreconditioner.h
|
…
|
|
|
SubgraphSolver-inl.h
|
…
|
|
|
SubgraphSolver.h
|
…
|
|
|
SymbolMap.h
|
…
|
|
|
SymbolicBayesNet.cpp
|
…
|
|
|
SymbolicBayesNet.h
|
…
|
|
|
SymbolicConditional.h
|
…
|
|
|
SymbolicFactor.cpp
|
…
|
|
|
SymbolicFactor.h
|
…
|
|
|
SymbolicFactorGraph.cpp
|
…
|
|
|
SymbolicFactorGraph.h
|
…
|
|
|
Tensor1.h
|
…
|
|
|
Tensor1Expression.h
|
…
|
|
|
Tensor2.h
|
…
|
|
|
Tensor2Expression.h
|
…
|
|
|
Tensor3.h
|
…
|
|
|
Tensor3Expression.h
|
…
|
|
|
Tensor4.h
|
…
|
|
|
Tensor5.h
|
…
|
|
|
Tensor5Expression.h
|
…
|
|
|
Testable.h
|
…
|
|
|
TupleConfig-inl.h
|
…
|
|
|
TupleConfig.h
|
…
|
|
|
Value.h
|
…
|
|
|
Vector.cpp
|
…
|
|
|
Vector.h
|
…
|
|
|
VectorBTree.cpp
|
…
|
|
|
VectorBTree.h
|
…
|
|
|
VectorConfig.h
|
…
|
|
|
VectorMap.cpp
|
…
|
|
|
VectorMap.h
|
…
|
|
|
dataset.cpp
|
…
|
|
|
dataset.h
|
…
|
|
|
graph-inl.h
|
…
|
|
|
graph.h
|
…
|
|
|
gtsam-broken.h
|
…
|
|
|
gtsam.h
|
…
|
|
|
gtsam.sln
|
…
|
|
|
gtsam.vcproj
|
…
|
|
|
inference-inl.h
|
…
|
|
|
inference.h
|
…
|
|
|
iterative-inl.h
|
…
|
|
|
iterative.cpp
|
…
|
|
|
iterative.h
|
…
|
|
|
manual.mk
|
…
|
|
|
numericalDerivative.h
|
…
|
|
|
planarSLAM.cpp
|
…
|
|
|
planarSLAM.h
|
…
|
|
|
pose2SLAM.cpp
|
…
|
|
|
pose2SLAM.h
|
…
|
|
|
pose3SLAM.cpp
|
…
|
|
|
pose3SLAM.h
|
…
|
|
|
projectiveGeometry.cpp
|
…
|
|
|
projectiveGeometry.h
|
…
|
|
|
simulated2D.cpp
|
…
|
|
|
simulated2D.h
|
…
|
|
|
smallExample.cpp
|
…
|
|
|
smallExample.h
|
…
|
|
|
svdcmp.cpp
|
…
|
|
|
svdcmp.h
|
…
|
|
|
tensorInterface.cpp
|
…
|
|
|
tensorInterface.h
|
…
|
|
|
tensors.h
|
…
|
|
|
testBTree.cpp
|
…
|
|
|
testBayesNetPreconditioner.cpp
|
…
|
|
|
testBayesTree.cpp
|
…
|
|
|
testBinaryBayesNet.cpp
|
…
|
|
|
testCal3_S2.cpp
|
…
|
|
|
testCalibratedCamera.cpp
|
…
|
|
|
testDSF.cpp
|
…
|
|
|
testErrors.cpp
|
…
|
|
|
testFactorgraph.cpp
|
…
|
|
|
testGaussianBayesNet.cpp
|
…
|
|
|
testGaussianConditional.cpp
|
…
|
|
|
testGaussianFactor.cpp
|
…
|
|
|
testGaussianFactorGraph.cpp
|
…
|
|
|
testGaussianISAM.cpp
|
…
|
|
|
testGaussianISAM2.cpp
|
…
|
|
|
testGraph.cpp
|
…
|
|
|
testHomography2.cpp
|
…
|
|
|
testISAM.cpp
|
…
|
|
|
testInference.cpp
|
…
|
|
|
testIterative.cpp
|
…
|
|
|
testKey.cpp
|
…
|
|
|
testLieConfig.cpp
|
…
|
|
|
testMatrix.cpp
|
…
|
|
|
testNoiseModel.cpp
|
…
|
|
|
testNonlinearConstraint.cpp
|
…
|
|
|
testNonlinearEquality.cpp
|
…
|
|
|
testNonlinearFactor.cpp
|
…
|
|
|
testNonlinearFactorGraph.cpp
|
…
|
|
|
testNonlinearOptimizer.cpp
|
…
|
|
|
testOrdering.cpp
|
…
|
|
|
testPlanarSLAM.cpp
|
…
|
|
|
testPoint2.cpp
|
…
|
|
|
testPoint3.cpp
|
…
|
|
|
testPose2.cpp
|
…
|
|
|
testPose2Config.cpp
|
…
|
|
|
testPose2Factor.cpp
|
…
|
|
|
testPose2Prior.cpp
|
…
|
|
|
testPose2SLAM.cpp
|
…
|
|
|
testPose3.cpp
|
…
|
|
|
testPose3Config.cpp
|
…
|
|
|
testPose3Factor.cpp
|
…
|
|
|
testPose3SLAM.cpp
|
…
|
|
|
testRot2.cpp
|
…
|
|
|
testRot3.cpp
|
…
|
|
|
testSQP.cpp
|
…
|
|
|
testSimpleCamera.cpp
|
…
|
|
|
testSimulated2D.cpp
|
…
|
|
|
testSimulated3D.cpp
|
…
|
|
|
testSubgraphPreconditioner.cpp
|
…
|
|
|
testSymbolicBayesNet.cpp
|
…
|
|
|
testSymbolicFactor.cpp
|
…
|
|
|
testSymbolicFactorGraph.cpp
|
…
|
|
|
testTensors.cpp
|
…
|
|
|
testTrifocal.cpp
|
…
|
|
|
testTupleConfig.cpp
|
…
|
|
|
testVSLAMConfig.cpp
|
…
|
|
|
testVSLAMFactor.cpp
|
…
|
|
|
testVSLAMGraph.cpp
|
…
|
|
|
testVector.cpp
|
…
|
|
|
testVectorBTree.cpp
|
…
|
|
|
testVectorMap.cpp
|
…
|
|
|
timeGaussianFactor.cpp
|
…
|
|
|
timeGaussianFactorGraph.cpp
|
…
|
|
|
timeMatrix.cpp
|
…
|
|
|
timeRot3.cpp
|
…
|
|
|
timeSymbolMaps.cpp
|
…
|
|
|
timeVectorConfig.cpp
|
…
|
|
|
visualSLAM.cpp
|
…
|
|
|
visualSLAM.h
|
…
|
|
