diff --git a/.cproject b/.cproject index fec550025..a6e3807d7 100644 --- a/.cproject +++ b/.cproject @@ -584,6 +584,7 @@ make + tests/testBayesTree.run true false @@ -591,6 +592,7 @@ make + testBinaryBayesNet.run true false @@ -638,6 +640,7 @@ make + testSymbolicBayesNet.run true false @@ -645,6 +648,7 @@ make + tests/testSymbolicFactor.run true false @@ -652,6 +656,7 @@ make + testSymbolicFactorGraph.run true false @@ -667,11 +672,116 @@ make + tests/testBayesTree true false true + + make + -j2 + testGaussianFactor.run + true + true + true + + + make + -j5 + testPoseRTV.run + true + true + true + + + make + -j5 + testIMUSystem.run + true + true + true + + + make + -j5 + testBTree.run + true + true + true + + + make + -j5 + testDSF.run + true + true + true + + + make + -j5 + testDSFVector.run + true + true + true + + + make + -j5 + testFixedVector.run + true + true + true + + + make + -j5 + testDSFMap.run + true + true + true + + + make + -j2 + all + true + true + true + + + make + -j2 + check + true + true + true + + + make + -j2 + clean + true + true + true + + + make + -j5 + all + true + false + true + + + make + -j5 + check + true + false + true + make -j2 @@ -688,6 +798,150 @@ true true + + make + -j2 + all + true + true + true + + + make + -j2 + clean + true + true + true + + + make + -j2 + all + true + true + true + + + make + -j2 + clean + true + true + true + + + make + -j2 + clean all + true + true + true + + + make + -j5 + testGeneralSFMFactor.run + true + true + true + + + make + -j5 + testProjectionFactor.run + true + true + true + + + make + -j5 + testGeneralSFMFactor_Cal3Bundler.run + true + true + true + + + make + -j6 -j8 + testAntiFactor.run + true + true + true + + + make + -j6 -j8 + testBetweenFactor.run + true + true + true + + + make + -j5 + testDataset.run + true + true + true + + + make + -j5 + testEssentialMatrixFactor.run + true + true + true + + + make + -j5 + testRotateFactor.run + true + true + true + + + make + -j5 + testValues.run + true + true + true + + + make + -j5 + testOrdering.run + true + true + true + + + make + -j5 + testKey.run + true + true + true + + + make + -j5 + testLinearContainerFactor.run + true + true + true + + + make + -j6 -j8 + testWhiteNoiseFactor.run + true + true + true + make -j2 @@ -712,23 +966,87 @@ true true - + make -j5 - testAHRS.run + schedulingExample.run true true true - + make -j5 - testImuFactor.run + testCSP.run true true true - + + make + -j5 + testScheduler.run + true + true + true + + + make + -j5 + schedulingQuals12.run + true + true + true + + + make + -j5 + testSudoku.run + true + true + true + + + make + -j5 + schedulingQuals13.run + true + true + true + + + make + -j2 + check + true + true + true + + + make + -j2 + timeCalibratedCamera.run + true + true + true + + + make + -j2 + timeRot3.run + true + true + true + + + make + -j2 + clean + true + true + true + + make -j5 testInvDepthFactor3.run @@ -736,23 +1054,7 @@ true true - - make - -j5 - testMultiProjectionFactor.run - true - true - true - - - make - -j5 - testPoseRotationPrior.run - true - true - true - - + make -j5 testPoseTranslationPrior.run @@ -760,7 +1062,15 @@ true true - + + make + -j5 + testPoseRotationPrior.run + true + true + true + + make -j5 testReferenceFrameFactor.run @@ -768,7 +1078,31 @@ true true - + + make + -j5 + testAHRS.run + true + true + true + + + make + -j8 + testImuFactor.run + true + true + true + + + make + -j5 + testMultiProjectionFactor.run + true + true + true + + make -j5 testSmartProjectionFactor.run @@ -776,122 +1110,330 @@ true true - + make -j5 - testTSAMFactors.run + testDiscreteFactor.run true true true - + + make + -j1 + testDiscreteBayesTree.run + true + false + true + + make -j5 - testGaussianFactorGraph.run + testDiscreteFactorGraph.run true true true - + make -j5 + testDiscreteConditional.run + true + true + true + + + make + -j5 + testDiscreteMarginals.run + true + true + true + + + make + -j5 + testInference.run + true + true + true + + + make + -j1 + testSymbolicSequentialSolver.run + true + false + true + + + make + -j5 + testEliminationTree.run + true + true + true + + + make + -j1 + testSymbolicBayesTree.run + true + false + true + + + make + -j2 + vSFMexample.run + true + true + true + + + make + -j5 + testInvDepthCamera3.run + true + true + true + + + make + -j5 + testTriangulation.run + true + true + true + + + make + -j2 + testVSLAMGraph + true + true + true + + + make + -j5 + check.tests + true + true + true + + + make + -j2 + timeGaussianFactorGraph.run + true + true + true + + + make + -j5 + testMarginals.run + true + true + true + + + make + -j5 + testGaussianISAM2.run + true + true + true + + + make + -j5 + testSymbolicFactorGraphB.run + true + true + true + + + make + -j2 + timeSequentialOnDataset.run + true + true + true + + + make + -j5 + testGradientDescentOptimizer.run + true + true + true + + + make + -j2 + testGaussianFactor.run + true + true + true + + + make + -j2 + testNonlinearOptimizer.run + true + true + true + + + make + -j2 testGaussianBayesNet.run true true true - + make - -j5 - testGaussianConditional.run + -j2 + testNonlinearISAM.run true true true - + make - -j5 - testGaussianDensity.run + -j2 + testNonlinearEquality.run true true true - + make - -j5 - testGaussianJunctionTree.run + -j2 + testExtendedKalmanFilter.run true true true - + make -j5 - testHessianFactor.run + timing.tests true true true - + make -j5 - testJacobianFactor.run + testNonlinearFactor.run true true true - + make -j5 - testKalmanFilter.run + clean true true true - + make -j5 - testNoiseModel.run + testGaussianJunctionTreeB.run true true true - + + make + + testGraph.run + true + false + true + + + make + + testJunctionTree.run + true + false + true + + + make + + testSymbolicBayesNetB.run + true + false + true + + make -j5 - testSampler.run + testGaussianISAM.run true true true - + make -j5 - testSerializationLinear.run + testDoglegOptimizer.run true true true - + make -j5 - testVectorValues.run + testNonlinearFactorGraph.run true true true - + make -j5 - testCombinedImuFactor.run + testIterative.run true true true - + make -j5 - testImuFactor.run + testSubgraphSolver.run + true + true + true + + + make + -j5 + testGaussianFactorGraphB.run + true + true + true + + + make + -j5 + testSummarization.run + true + true + true + + + make + -j5 + timeIncremental.run true true true @@ -1002,6 +1544,7 @@ make + testErrors.run true false @@ -1127,6 +1670,22 @@ true true + + make + -j2 + testGaussianFactor.run + true + true + true + + + make + -j5 + testParticleFactor.run + true + true + true + make -j2 @@ -1223,6 +1782,54 @@ true true + + make + -j2 + install + true + true + true + + + make + -j2 + clean + true + true + true + + + make + -j2 + all + true + true + true + + + make + -j2 + clean + true + true + true + + + make + -j2 + all + true + true + true + + + make + -j2 + clean + true + true + true + make -j2 @@ -1231,6 +1838,126 @@ true true + + make + -j5 + testStereoCamera.run + true + true + true + + + make + -j5 + testRot3M.run + true + true + true + + + make + -j5 + testPoint3.run + true + true + true + + + make + -j5 + testCalibratedCamera.run + true + true + true + + + make + -j5 + timeStereoCamera.run + true + true + true + + + make + -j1 VERBOSE=1 + testHomography2.run + true + false + true + + + make + -j5 + testPose2.run + true + true + true + + + make + -j5 + testPose3.run + true + true + true + + + make + -j5 + timeCalibratedCamera.run + true + true + true + + + make + -j5 + testPinholeCamera.run + true + true + true + + + make + -j5 + timePinholeCamera.run + true + true + true + + + make + -j5 + testCal3DS2.run + true + true + true + + + make + -j5 + testCal3Bundler.run + true + true + true + + + make + -j5 + testSphere2.run + true + true + true + + + make + -j5 + testEssentialMatrix.run + true + true + true + make -j2 @@ -1313,7 +2040,6 @@ make - testSimulated2DOriented.run true false @@ -1353,7 +2079,6 @@ make - testSimulated2D.run true false @@ -1361,7 +2086,6 @@ make - testSimulated3D.run true false @@ -1375,82 +2099,281 @@ true true - + make -j5 - testBTree.run + testVector.run true true true - + make -j5 - testDSF.run + testMatrix.run true true true - + make -j5 - testDSFMap.run + testVectorValues.run true true true - + make -j5 - testDSFVector.run + testNoiseModel.run true true true - + make -j5 - testFixedVector.run + testHessianFactor.run true true true - + make -j5 - testEliminationTree.run + testGaussianConditional.run true true true - + make -j5 - testInference.run + testGaussianFactorGraphUnordered.run true true true - + make -j5 - testKey.run + testGaussianJunctionTree.run true true true - + make - -j1 - testSymbolicBayesTree.run + -j5 + testKalmanFilter.run true - false + true true - + make - -j1 - testSymbolicSequentialSolver.run + -j5 + testGaussianDensity.run + true + true + true + + + make + -j5 + testSerializationLinear.run + true + true + true + + + make + -j5 + testJacobianFactor.run + true + true + true + + + make + -j5 + testSampler.run + true + true + true + + + make + -j2 + SimpleRotation.run + true + true + true + + + make + -j5 + CameraResectioning.run + true + true + true + + + make + -j5 + PlanarSLAMExample.run + true + true + true + + + make + -j2 + all + true + true + true + + + make + -j2 + easyPoint2KalmanFilter.run + true + true + true + + + make + -j2 + elaboratePoint2KalmanFilter.run + true + true + true + + + make + -j5 + Pose2SLAMExample.run + true + true + true + + + make + -j2 + Pose2SLAMwSPCG_easy.run + true + true + true + + + make + -j5 + UGM_small.run + true + true + true + + + make + -j5 + LocalizationExample.run + true + true + true + + + make + -j5 + OdometryExample.run + true + true + true + + + make + -j5 + RangeISAMExample_plaza2.run + true + true + true + + + make + -j5 + SelfCalibrationExample.run + true + true + true + + + make + -j5 + SFMExample.run + true + true + true + + + make + -j5 + VisualISAMExample.run + true + true + true + + + make + -j5 + VisualISAM2Example.run + true + true + true + + + make + -j5 + Pose2SLAMExample_graphviz.run + true + true + true + + + make + -j5 + Pose2SLAMExample_graph.run + true + true + true + + + make + -j5 + SFMExample_bal.run + true + true + true + + + make + -j4 + testImuFactor.run + true + true + true + + + make + -j2 + check + true + true + true + + + make + tests/testGaussianISAM2 true false true @@ -1672,6 +2595,7 @@ cpack + -G DEB true false @@ -1679,6 +2603,7 @@ cpack + -G RPM true false @@ -1686,6 +2611,7 @@ cpack + -G TGZ true false @@ -1693,6 +2619,7 @@ cpack + --config CPackSourceConfig.cmake true false @@ -1858,1050 +2785,6 @@ true true - - make - -j5 - check.tests - true - true - true - - - make - -j2 - check - true - true - true - - - make - -j2 - clean - true - true - true - - - make - -j2 - install - true - true - true - - - make - -j2 - all - true - true - true - - - cmake - .. - true - false - true - - - make - -j2 - testGaussianFactor.run - true - true - true - - - make - -j5 - testCal3Bundler.run - true - true - true - - - make - -j5 - testCal3DS2.run - true - true - true - - - make - -j5 - testCalibratedCamera.run - true - true - true - - - make - -j5 - testEssentialMatrix.run - true - true - true - - - make - -j1 VERBOSE=1 - testHomography2.run - true - false - true - - - make - -j5 - testPinholeCamera.run - true - true - true - - - make - -j5 - testPoint2.run - true - true - true - - - make - -j5 - testPoint3.run - true - true - true - - - make - -j5 - testPose2.run - true - true - true - - - make - -j5 - testPose3.run - true - true - true - - - make - -j5 - testRot3M.run - true - true - true - - - make - -j5 - testSphere2.run - true - true - true - - - make - -j5 - testStereoCamera.run - true - true - true - - - make - -j5 - testCal3Unified.run - true - true - true - - - make - -j2 - all - true - true - true - - - make - -j2 - check - true - true - true - - - make - -j2 - clean - true - true - true - - - make - -j5 - all - true - false - true - - - make - -j5 - check - true - false - true - - - make - -j2 - all - true - true - true - - - make - -j2 - clean - true - true - true - - - make - -j2 - all - true - true - true - - - make - -j2 - clean - true - true - true - - - make - -j2 - clean all - true - true - true - - - make - -j5 - testIMUSystem.run - true - true - true - - - make - -j5 - testPoseRTV.run - true - true - true - - - make - -j1 - testDiscreteBayesTree.run - true - false - true - - - make - -j5 - testDiscreteConditional.run - true - true - true - - - make - -j5 - testDiscreteFactor.run - true - true - true - - - make - -j5 - testDiscreteFactorGraph.run - true - true - true - - - make - -j5 - testDiscreteMarginals.run - true - true - true - - - make - -j2 - check - true - true - true - - - make - -j2 - timeCalibratedCamera.run - true - true - true - - - make - -j2 - timeRot3.run - true - true - true - - - make - -j2 - clean - true - true - true - - - make - -j5 - testWrap.run - true - true - true - - - make - -j5 - schedulingExample.run - true - true - true - - - make - -j5 - schedulingQuals12.run - true - true - true - - - make - -j5 - schedulingQuals13.run - true - true - true - - - make - -j5 - testCSP.run - true - true - true - - - make - -j5 - testScheduler.run - true - true - true - - - make - -j5 - testSudoku.run - true - true - true - - - make - -j2 - vSFMexample.run - true - true - true - - - make - -j2 - testVSLAMGraph - true - true - true - - - make - -j5 - testMatrix.run - true - true - true - - - make - -j5 - testVector.run - true - true - true - - - make - -j5 - check.tests - true - true - true - - - make - -j2 - timeGaussianFactorGraph.run - true - true - true - - - make - -j5 - testMarginals.run - true - true - true - - - make - -j5 - testGaussianISAM2.run - true - true - true - - - make - -j5 - testSymbolicFactorGraphB.run - true - true - true - - - make - -j2 - timeSequentialOnDataset.run - true - true - true - - - make - -j5 - testGradientDescentOptimizer.run - true - true - true - - - make - -j2 - testGaussianFactor.run - true - true - true - - - make - -j2 - testNonlinearOptimizer.run - true - true - true - - - make - -j2 - testGaussianBayesNet.run - true - true - true - - - make - -j2 - testNonlinearISAM.run - true - true - true - - - make - -j2 - testNonlinearEquality.run - true - true - true - - - make - -j2 - testExtendedKalmanFilter.run - true - true - true - - - make - -j5 - timing.tests - true - true - true - - - make - -j5 - testNonlinearFactor.run - true - true - true - - - make - -j5 - clean - true - true - true - - - make - -j5 - testGaussianJunctionTreeB.run - true - true - true - - - make - testGraph.run - true - false - true - - - make - testJunctionTree.run - true - false - true - - - make - testSymbolicBayesNetB.run - true - false - true - - - make - -j5 - testGaussianISAM.run - true - true - true - - - make - -j5 - testDoglegOptimizer.run - true - true - true - - - make - -j5 - testNonlinearFactorGraph.run - true - true - true - - - make - -j5 - testIterative.run - true - true - true - - - make - -j5 - testSubgraphSolver.run - true - true - true - - - make - -j5 - testGaussianFactorGraphB.run - true - true - true - - - make - -j5 - testSummarization.run - true - true - true - - - make - -j5 - testParticleFactor.run - true - true - true - - - make - -j2 - testGaussianFactor.run - true - true - true - - - make - -j2 - install - true - true - true - - - make - -j2 - clean - true - true - true - - - make - -j2 - all - true - true - true - - - make - -j2 - clean - true - true - true - - - make - -j2 - all - true - true - true - - - make - -j2 - clean - true - true - true - - - make - -j5 - testAntiFactor.run - true - true - true - - - make - -j5 - testBetweenFactor.run - true - true - true - - - make - -j5 - testDataset.run - true - true - true - - - make - -j5 - testEssentialMatrixFactor.run - true - true - true - - - make - -j5 - testGeneralSFMFactor_Cal3Bundler.run - true - true - true - - - make - -j5 - testGeneralSFMFactor.run - true - true - true - - - make - -j5 - testProjectionFactor.run - true - true - true - - - make - -j5 - testRotateFactor.run - true - true - true - - - make - -j2 - SimpleRotation.run - true - true - true - - - make - -j5 - CameraResectioning.run - true - true - true - - - make - -j5 - PlanarSLAMExample.run - true - true - true - - - make - -j2 - all - true - true - true - - - make - -j2 - easyPoint2KalmanFilter.run - true - true - true - - - make - -j2 - elaboratePoint2KalmanFilter.run - true - true - true - - - make - -j5 - Pose2SLAMExample.run - true - true - true - - - make - -j2 - Pose2SLAMwSPCG_easy.run - true - true - true - - - make - -j5 - UGM_small.run - true - true - true - - - make - -j5 - LocalizationExample.run - true - true - true - - - make - -j5 - OdometryExample.run - true - true - true - - - make - -j5 - RangeISAMExample_plaza2.run - true - true - true - - - make - -j5 - SelfCalibrationExample.run - true - true - true - - - make - -j5 - SFMExample.run - true - true - true - - - make - -j5 - VisualISAMExample.run - true - true - true - - - make - -j5 - VisualISAM2Example.run - true - true - true - - - make - -j5 - Pose2SLAMExample_graphviz.run - true - true - true - - - make - -j5 - Pose2SLAMExample_graph.run - true - true - true - - - make - -j5 - SFMExample_bal.run - true - true - true - - - make - -j5 - Pose2SLAMExample_lago.run - true - true - true - - - make - -j5 - Pose2SLAMExample_g2o.run - true - true - true - - - make - -j5 - SFMExample_SmartFactor.run - true - true - true - - - make - -j5 - testLago.run - true - true - true - - - make - -j5 - testLinearContainerFactor.run - true - true - true - - - make - -j5 - testOrdering.run - true - true - true - - - make - -j5 - testValues.run - true - true - true - - - make - -j5 - testWhiteNoiseFactor.run - true - true - true - - - make - -j4 - testImuFactor.run - true - true - true - - - make - -j5 - timeCalibratedCamera.run - true - true - true - - - make - -j5 - timePinholeCamera.run - true - true - true - - - make - -j5 - timeStereoCamera.run - true - true - true - - - make - -j5 - timeLago.run - true - true - true - - - make - -j5 - timePose3.run - true - true - true - - - make - -j2 - check - true - true - true - - - make - - tests/testGaussianISAM2 - true - false - true - make -j2 @@ -2998,6 +2881,101 @@ true true + + make + -j2 + check + true + true + true + + + make + -j2 + clean + true + true + true + + + make + -j2 + testPoint2.run + true + true + true + + + make + install + testSpirit.run + true + true + true + + + make + -j2 + all + true + true + true + + + cmake + .. + wrap + true + false + true + + + make + -j5 + testQPSolver.run + true + true + true + + + make + -j5 + testRot2.run + true + true + true + + + cmake-gui + .. + true + false + true + + + make + -j5 + testClp.run + true + true + true + + + make + -j5 + testlpsolve.run + true + true + true + + + make + -j5 + testLPSolver.run + true + true + true + make -j5 @@ -3006,6 +2984,14 @@ true true + + make + -j5 + testWrap.run + true + true + true + make -j5 @@ -3024,4 +3010,4 @@ - \ No newline at end of file + diff --git a/gtsam/linear/JacobianFactor.cpp b/gtsam/linear/JacobianFactor.cpp index 7e05322c7..59943fef2 100644 --- a/gtsam/linear/JacobianFactor.cpp +++ b/gtsam/linear/JacobianFactor.cpp @@ -152,6 +152,9 @@ JacobianFactor::JacobianFactor(const HessianFactor& factor) : bool success; boost::tie(maxrank, success) = choleskyCareful(Ab_.matrix()); + factor.print("HessianFactor to convert: "); + cout << "Maxrank: " << maxrank << ", success: " << int(success) << endl; + // Check for indefinite system if (!success) { throw IndeterminantLinearSystemException(factor.keys().front());