Template arguments capitlized
Rahul Sawhney
parent
82a2f29e48
commit
11a822a9f2
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@ -49,140 +49,140 @@ namespace gtsam {
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/* ************************************************************************* */
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/** TupleValues 1 */
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template<class Values1>
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TupleValues1<Values1>::TupleValues1(const TupleValues1<Values1>& config) :
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||||
TupleValuesEnd<Values1> (config) {}
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template<class VALUES1>
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TupleValues1<VALUES1>::TupleValues1(const TupleValues1<VALUES1>& config) :
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TupleValuesEnd<VALUES1> (config) {}
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template<class Values1>
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TupleValues1<Values1>::TupleValues1(const Values1& cfg1) :
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TupleValuesEnd<Values1> (cfg1) {}
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template<class VALUES1>
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||||
TupleValues1<VALUES1>::TupleValues1(const VALUES1& cfg1) :
|
||||
TupleValuesEnd<VALUES1> (cfg1) {}
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template<class Values1>
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||||
TupleValues1<Values1>::TupleValues1(const TupleValuesEnd<Values1>& config) :
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||||
TupleValuesEnd<Values1>(config) {}
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template<class VALUES1>
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||||
TupleValues1<VALUES1>::TupleValues1(const TupleValuesEnd<VALUES1>& config) :
|
||||
TupleValuesEnd<VALUES1>(config) {}
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/* ************************************************************************* */
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/** TupleValues 2 */
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template<class Values1, class Values2>
|
||||
TupleValues2<Values1, Values2>::TupleValues2(const TupleValues2<Values1, Values2>& config) :
|
||||
TupleValues<Values1, TupleValuesEnd<Values2> >(config) {}
|
||||
template<class VALUES1, class VALUES2>
|
||||
TupleValues2<VALUES1, VALUES2>::TupleValues2(const TupleValues2<VALUES1, VALUES2>& config) :
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||||
TupleValues<VALUES1, TupleValuesEnd<VALUES2> >(config) {}
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template<class Values1, class Values2>
|
||||
TupleValues2<Values1, Values2>::TupleValues2(const Values1& cfg1, const Values2& cfg2) :
|
||||
TupleValues<Values1, TupleValuesEnd<Values2> >(
|
||||
cfg1, TupleValuesEnd<Values2>(cfg2)) {}
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||||
template<class VALUES1, class VALUES2>
|
||||
TupleValues2<VALUES1, VALUES2>::TupleValues2(const VALUES1& cfg1, const VALUES2& cfg2) :
|
||||
TupleValues<VALUES1, TupleValuesEnd<VALUES2> >(
|
||||
cfg1, TupleValuesEnd<VALUES2>(cfg2)) {}
|
||||
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||||
template<class Values1, class Values2>
|
||||
TupleValues2<Values1, Values2>::TupleValues2(const TupleValues<Values1, TupleValuesEnd<Values2> >& config) :
|
||||
TupleValues<Values1, TupleValuesEnd<Values2> >(config) {}
|
||||
template<class VALUES1, class VALUES2>
|
||||
TupleValues2<VALUES1, VALUES2>::TupleValues2(const TupleValues<VALUES1, TupleValuesEnd<VALUES2> >& config) :
|
||||
TupleValues<VALUES1, TupleValuesEnd<VALUES2> >(config) {}
|
||||
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/* ************************************************************************* */
|
||||
/** TupleValues 3 */
|
||||
template<class Values1, class Values2, class Values3>
|
||||
TupleValues3<Values1, Values2, Values3>::TupleValues3(
|
||||
const TupleValues3<Values1, Values2, Values3>& config) :
|
||||
TupleValues<Values1, TupleValues<Values2, TupleValuesEnd<Values3> > >(config) {}
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||||
template<class VALUES1, class VALUES2, class VALUES3>
|
||||
TupleValues3<VALUES1, VALUES2, VALUES3>::TupleValues3(
|
||||
const TupleValues3<VALUES1, VALUES2, VALUES3>& config) :
|
||||
TupleValues<VALUES1, TupleValues<VALUES2, TupleValuesEnd<VALUES3> > >(config) {}
|
||||
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||||
template<class Values1, class Values2, class Values3>
|
||||
TupleValues3<Values1, Values2, Values3>::TupleValues3(
|
||||
const Values1& cfg1, const Values2& cfg2, const Values3& cfg3) :
|
||||
TupleValues<Values1, TupleValues<Values2, TupleValuesEnd<Values3> > >(
|
||||
cfg1, TupleValues<Values2, TupleValuesEnd<Values3> >(
|
||||
cfg2, TupleValuesEnd<Values3>(cfg3))) {}
|
||||
template<class VALUES1, class VALUES2, class VALUES3>
|
||||
TupleValues3<VALUES1, VALUES2, VALUES3>::TupleValues3(
|
||||
const VALUES1& cfg1, const VALUES2& cfg2, const VALUES3& cfg3) :
|
||||
TupleValues<VALUES1, TupleValues<VALUES2, TupleValuesEnd<VALUES3> > >(
|
||||
cfg1, TupleValues<VALUES2, TupleValuesEnd<VALUES3> >(
|
||||
cfg2, TupleValuesEnd<VALUES3>(cfg3))) {}
|
||||
|
||||
template<class Values1, class Values2, class Values3>
|
||||
TupleValues3<Values1, Values2, Values3>::TupleValues3(
|
||||
const TupleValues<Values1, TupleValues<Values2, TupleValuesEnd<Values3> > >& config) :
|
||||
TupleValues<Values1, TupleValues<Values2, TupleValuesEnd<Values3> > >(config) {}
|
||||
template<class VALUES1, class VALUES2, class VALUES3>
|
||||
TupleValues3<VALUES1, VALUES2, VALUES3>::TupleValues3(
|
||||
const TupleValues<VALUES1, TupleValues<VALUES2, TupleValuesEnd<VALUES3> > >& config) :
|
||||
TupleValues<VALUES1, TupleValues<VALUES2, TupleValuesEnd<VALUES3> > >(config) {}
|
||||
|
||||
/* ************************************************************************* */
|
||||
/** TupleValues 4 */
|
||||
template<class Values1, class Values2, class Values3, class Values4>
|
||||
TupleValues4<Values1, Values2, Values3, Values4>::TupleValues4(
|
||||
const TupleValues4<Values1, Values2, Values3, Values4>& config) :
|
||||
TupleValues<Values1, TupleValues<Values2,
|
||||
TupleValues<Values3, TupleValuesEnd<Values4> > > >(config) {}
|
||||
template<class VALUES1, class VALUES2, class VALUES3, class VALUES4>
|
||||
TupleValues4<VALUES1, VALUES2, VALUES3, VALUES4>::TupleValues4(
|
||||
const TupleValues4<VALUES1, VALUES2, VALUES3, VALUES4>& config) :
|
||||
TupleValues<VALUES1, TupleValues<VALUES2,
|
||||
TupleValues<VALUES3, TupleValuesEnd<VALUES4> > > >(config) {}
|
||||
|
||||
template<class Values1, class Values2, class Values3, class Values4>
|
||||
TupleValues4<Values1, Values2, Values3, Values4>::TupleValues4(
|
||||
const Values1& cfg1, const Values2& cfg2,
|
||||
const Values3& cfg3,const Values4& cfg4) :
|
||||
TupleValues<Values1, TupleValues<Values2,
|
||||
TupleValues<Values3, TupleValuesEnd<Values4> > > >(
|
||||
cfg1, TupleValues<Values2, TupleValues<Values3, TupleValuesEnd<Values4> > >(
|
||||
cfg2, TupleValues<Values3, TupleValuesEnd<Values4> >(
|
||||
cfg3, TupleValuesEnd<Values4>(cfg4)))) {}
|
||||
template<class VALUES1, class VALUES2, class VALUES3, class VALUES4>
|
||||
TupleValues4<VALUES1, VALUES2, VALUES3, VALUES4>::TupleValues4(
|
||||
const VALUES1& cfg1, const VALUES2& cfg2,
|
||||
const VALUES3& cfg3,const VALUES4& cfg4) :
|
||||
TupleValues<VALUES1, TupleValues<VALUES2,
|
||||
TupleValues<VALUES3, TupleValuesEnd<VALUES4> > > >(
|
||||
cfg1, TupleValues<VALUES2, TupleValues<VALUES3, TupleValuesEnd<VALUES4> > >(
|
||||
cfg2, TupleValues<VALUES3, TupleValuesEnd<VALUES4> >(
|
||||
cfg3, TupleValuesEnd<VALUES4>(cfg4)))) {}
|
||||
|
||||
template<class Values1, class Values2, class Values3, class Values4>
|
||||
TupleValues4<Values1, Values2, Values3, Values4>::TupleValues4(
|
||||
const TupleValues<Values1, TupleValues<Values2,
|
||||
TupleValues<Values3, TupleValuesEnd<Values4> > > >& config) :
|
||||
TupleValues<Values1, TupleValues<Values2,TupleValues<Values3,
|
||||
TupleValuesEnd<Values4> > > >(config) {}
|
||||
template<class VALUES1, class VALUES2, class VALUES3, class VALUES4>
|
||||
TupleValues4<VALUES1, VALUES2, VALUES3, VALUES4>::TupleValues4(
|
||||
const TupleValues<VALUES1, TupleValues<VALUES2,
|
||||
TupleValues<VALUES3, TupleValuesEnd<VALUES4> > > >& config) :
|
||||
TupleValues<VALUES1, TupleValues<VALUES2,TupleValues<VALUES3,
|
||||
TupleValuesEnd<VALUES4> > > >(config) {}
|
||||
|
||||
/* ************************************************************************* */
|
||||
/** TupleValues 5 */
|
||||
template<class Values1, class Values2, class Values3, class Values4, class Values5>
|
||||
TupleValues5<Values1, Values2, Values3, Values4, Values5>::TupleValues5(
|
||||
const TupleValues5<Values1, Values2, Values3, Values4, Values5>& config) :
|
||||
TupleValues<Values1, TupleValues<Values2, TupleValues<Values3,
|
||||
TupleValues<Values4, TupleValuesEnd<Values5> > > > >(config) {}
|
||||
template<class VALUES1, class VALUES2, class VALUES3, class VALUES4, class VALUES5>
|
||||
TupleValues5<VALUES1, VALUES2, VALUES3, VALUES4, VALUES5>::TupleValues5(
|
||||
const TupleValues5<VALUES1, VALUES2, VALUES3, VALUES4, VALUES5>& config) :
|
||||
TupleValues<VALUES1, TupleValues<VALUES2, TupleValues<VALUES3,
|
||||
TupleValues<VALUES4, TupleValuesEnd<VALUES5> > > > >(config) {}
|
||||
|
||||
template<class Values1, class Values2, class Values3, class Values4, class Values5>
|
||||
TupleValues5<Values1, Values2, Values3, Values4, Values5>::TupleValues5(
|
||||
const Values1& cfg1, const Values2& cfg2, const Values3& cfg3,
|
||||
const Values4& cfg4, const Values5& cfg5) :
|
||||
TupleValues<Values1, TupleValues<Values2,
|
||||
TupleValues<Values3, TupleValues<Values4,
|
||||
TupleValuesEnd<Values5> > > > >(
|
||||
cfg1, TupleValues<Values2, TupleValues<Values3,
|
||||
TupleValues<Values4, TupleValuesEnd<Values5> > > >(
|
||||
cfg2, TupleValues<Values3, TupleValues<Values4, TupleValuesEnd<Values5> > >(
|
||||
cfg3, TupleValues<Values4, TupleValuesEnd<Values5> >(
|
||||
cfg4, TupleValuesEnd<Values5>(cfg5))))) {}
|
||||
template<class VALUES1, class VALUES2, class VALUES3, class VALUES4, class VALUES5>
|
||||
TupleValues5<VALUES1, VALUES2, VALUES3, VALUES4, VALUES5>::TupleValues5(
|
||||
const VALUES1& cfg1, const VALUES2& cfg2, const VALUES3& cfg3,
|
||||
const VALUES4& cfg4, const VALUES5& cfg5) :
|
||||
TupleValues<VALUES1, TupleValues<VALUES2,
|
||||
TupleValues<VALUES3, TupleValues<VALUES4,
|
||||
TupleValuesEnd<VALUES5> > > > >(
|
||||
cfg1, TupleValues<VALUES2, TupleValues<VALUES3,
|
||||
TupleValues<VALUES4, TupleValuesEnd<VALUES5> > > >(
|
||||
cfg2, TupleValues<VALUES3, TupleValues<VALUES4, TupleValuesEnd<VALUES5> > >(
|
||||
cfg3, TupleValues<VALUES4, TupleValuesEnd<VALUES5> >(
|
||||
cfg4, TupleValuesEnd<VALUES5>(cfg5))))) {}
|
||||
|
||||
template<class Values1, class Values2, class Values3, class Values4, class Values5>
|
||||
TupleValues5<Values1, Values2, Values3, Values4, Values5>::TupleValues5(
|
||||
const TupleValues<Values1, TupleValues<Values2, TupleValues<Values3,
|
||||
TupleValues<Values4, TupleValuesEnd<Values5> > > > >& config) :
|
||||
TupleValues<Values1, TupleValues<Values2, TupleValues<Values3,
|
||||
TupleValues<Values4, TupleValuesEnd<Values5> > > > >(config) {}
|
||||
template<class VALUES1, class VALUES2, class VALUES3, class VALUES4, class VALUES5>
|
||||
TupleValues5<VALUES1, VALUES2, VALUES3, VALUES4, VALUES5>::TupleValues5(
|
||||
const TupleValues<VALUES1, TupleValues<VALUES2, TupleValues<VALUES3,
|
||||
TupleValues<VALUES4, TupleValuesEnd<VALUES5> > > > >& config) :
|
||||
TupleValues<VALUES1, TupleValues<VALUES2, TupleValues<VALUES3,
|
||||
TupleValues<VALUES4, TupleValuesEnd<VALUES5> > > > >(config) {}
|
||||
|
||||
/* ************************************************************************* */
|
||||
/** TupleValues 6 */
|
||||
template<class Values1, class Values2, class Values3,
|
||||
class Values4, class Values5, class Values6>
|
||||
TupleValues6<Values1, Values2, Values3, Values4, Values5, Values6>::TupleValues6(
|
||||
const TupleValues6<Values1, Values2, Values3,
|
||||
Values4, Values5, Values6>& config) :
|
||||
TupleValues<Values1, TupleValues<Values2, TupleValues<Values3,
|
||||
TupleValues<Values4, TupleValues<Values5,
|
||||
TupleValuesEnd<Values6> > > > > >(config) {}
|
||||
template<class VALUES1, class VALUES2, class VALUES3,
|
||||
class VALUES4, class VALUES5, class VALUES6>
|
||||
TupleValues6<VALUES1, VALUES2, VALUES3, VALUES4, VALUES5, VALUES6>::TupleValues6(
|
||||
const TupleValues6<VALUES1, VALUES2, VALUES3,
|
||||
VALUES4, VALUES5, VALUES6>& config) :
|
||||
TupleValues<VALUES1, TupleValues<VALUES2, TupleValues<VALUES3,
|
||||
TupleValues<VALUES4, TupleValues<VALUES5,
|
||||
TupleValuesEnd<VALUES6> > > > > >(config) {}
|
||||
|
||||
template<class Values1, class Values2, class Values3,
|
||||
class Values4, class Values5, class Values6>
|
||||
TupleValues6<Values1, Values2, Values3, Values4, Values5, Values6>::TupleValues6(
|
||||
const Values1& cfg1, const Values2& cfg2, const Values3& cfg3,
|
||||
const Values4& cfg4, const Values5& cfg5, const Values6& cfg6) :
|
||||
TupleValues<Values1, TupleValues<Values2, TupleValues<Values3,
|
||||
TupleValues<Values4, TupleValues<Values5, TupleValuesEnd<Values6> > > > > >(
|
||||
cfg1, TupleValues<Values2, TupleValues<Values3, TupleValues<Values4,
|
||||
TupleValues<Values5, TupleValuesEnd<Values6> > > > >(
|
||||
cfg2, TupleValues<Values3, TupleValues<Values4, TupleValues<Values5,
|
||||
TupleValuesEnd<Values6> > > >(
|
||||
cfg3, TupleValues<Values4, TupleValues<Values5,
|
||||
TupleValuesEnd<Values6> > >(
|
||||
cfg4, TupleValues<Values5, TupleValuesEnd<Values6> >(
|
||||
cfg5, TupleValuesEnd<Values6>(cfg6)))))) {}
|
||||
template<class VALUES1, class VALUES2, class VALUES3,
|
||||
class VALUES4, class VALUES5, class VALUES6>
|
||||
TupleValues6<VALUES1, VALUES2, VALUES3, VALUES4, VALUES5, VALUES6>::TupleValues6(
|
||||
const VALUES1& cfg1, const VALUES2& cfg2, const VALUES3& cfg3,
|
||||
const VALUES4& cfg4, const VALUES5& cfg5, const VALUES6& cfg6) :
|
||||
TupleValues<VALUES1, TupleValues<VALUES2, TupleValues<VALUES3,
|
||||
TupleValues<VALUES4, TupleValues<VALUES5, TupleValuesEnd<VALUES6> > > > > >(
|
||||
cfg1, TupleValues<VALUES2, TupleValues<VALUES3, TupleValues<VALUES4,
|
||||
TupleValues<VALUES5, TupleValuesEnd<VALUES6> > > > >(
|
||||
cfg2, TupleValues<VALUES3, TupleValues<VALUES4, TupleValues<VALUES5,
|
||||
TupleValuesEnd<VALUES6> > > >(
|
||||
cfg3, TupleValues<VALUES4, TupleValues<VALUES5,
|
||||
TupleValuesEnd<VALUES6> > >(
|
||||
cfg4, TupleValues<VALUES5, TupleValuesEnd<VALUES6> >(
|
||||
cfg5, TupleValuesEnd<VALUES6>(cfg6)))))) {}
|
||||
|
||||
template<class Values1, class Values2, class Values3,
|
||||
class Values4, class Values5, class Values6>
|
||||
TupleValues6<Values1, Values2, Values3, Values4, Values5, Values6>::TupleValues6(
|
||||
const TupleValues<Values1, TupleValues<Values2, TupleValues<Values3,
|
||||
TupleValues<Values4, TupleValues<Values5,
|
||||
TupleValuesEnd<Values6> > > > > >& config) :
|
||||
TupleValues<Values1, TupleValues<Values2, TupleValues<Values3,
|
||||
TupleValues<Values4, TupleValues<Values5,
|
||||
TupleValuesEnd<Values6> > > > > >(config) {}
|
||||
template<class VALUES1, class VALUES2, class VALUES3,
|
||||
class VALUES4, class VALUES5, class VALUES6>
|
||||
TupleValues6<VALUES1, VALUES2, VALUES3, VALUES4, VALUES5, VALUES6>::TupleValues6(
|
||||
const TupleValues<VALUES1, TupleValues<VALUES2, TupleValues<VALUES3,
|
||||
TupleValues<VALUES4, TupleValues<VALUES5,
|
||||
TupleValuesEnd<VALUES6> > > > > >& config) :
|
||||
TupleValues<VALUES1, TupleValues<VALUES2, TupleValues<VALUES3,
|
||||
TupleValues<VALUES4, TupleValues<VALUES5,
|
||||
TupleValuesEnd<VALUES6> > > > > >(config) {}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -46,28 +46,28 @@ namespace gtsam {
|
|||
* for the arguments to be passed to the next config, while the specialized one
|
||||
* operates on the "first" config. TupleValuesEnd contains only the specialized version.
|
||||
*/
|
||||
template<class Values1, class Values2>
|
||||
class TupleValues : public Testable<TupleValues<Values1, Values2> > {
|
||||
template<class VALUES1, class VALUES2>
|
||||
class TupleValues : public Testable<TupleValues<VALUES1, VALUES2> > {
|
||||
|
||||
protected:
|
||||
// Data for internal configs
|
||||
Values1 first_; /// Arbitrary config
|
||||
Values2 second_; /// A TupleValues or TupleValuesEnd, which wraps an arbitrary config
|
||||
VALUES1 first_; /// Arbitrary config
|
||||
VALUES2 second_; /// A TupleValues or TupleValuesEnd, which wraps an arbitrary config
|
||||
|
||||
public:
|
||||
// typedefs for config subtypes
|
||||
typedef class Values1::Key Key1;
|
||||
typedef class Values1::Value Value1;
|
||||
typedef class VALUES1::Key Key1;
|
||||
typedef class VALUES1::Value Value1;
|
||||
|
||||
/** default constructor */
|
||||
TupleValues() {}
|
||||
|
||||
/** Copy constructor */
|
||||
TupleValues(const TupleValues<Values1, Values2>& config) :
|
||||
TupleValues(const TupleValues<VALUES1, VALUES2>& config) :
|
||||
first_(config.first_), second_(config.second_) {}
|
||||
|
||||
/** Construct from configs */
|
||||
TupleValues(const Values1& cfg1, const Values2& cfg2) :
|
||||
TupleValues(const VALUES1& cfg1, const VALUES2& cfg2) :
|
||||
first_(cfg1), second_(cfg2) {}
|
||||
|
||||
/** Print */
|
||||
|
|
@ -77,7 +77,7 @@ namespace gtsam {
|
|||
}
|
||||
|
||||
/** Equality with tolerance for keys and values */
|
||||
bool equals(const TupleValues<Values1, Values2>& c, double tol=1e-9) const {
|
||||
bool equals(const TupleValues<VALUES1, VALUES2>& c, double tol=1e-9) const {
|
||||
return first_.equals(c.first_, tol) && second_.equals(c.second_, tol);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -88,8 +88,8 @@ namespace gtsam {
|
|||
* @param key is the key - can be an int (second version) if the can can be initialized from an int
|
||||
* @param value is the value to insert
|
||||
*/
|
||||
template<class Key, class Value>
|
||||
void insert(const Key& key, const Value& value) {second_.insert(key, value);}
|
||||
template<class KEY, class VALUE>
|
||||
void insert(const KEY& key, const VALUE& value) {second_.insert(key, value);}
|
||||
void insert(int key, const Value1& value) {first_.insert(Key1(key), value);}
|
||||
void insert(const Key1& key, const Value1& value) {first_.insert(key, value);}
|
||||
|
||||
|
|
@ -99,9 +99,9 @@ namespace gtsam {
|
|||
* Use update() to allow for changing existing values.
|
||||
* @param config is a full config to add
|
||||
*/
|
||||
template<class Cfg1, class Cfg2>
|
||||
void insert(const TupleValues<Cfg1, Cfg2>& config) { second_.insert(config); }
|
||||
void insert(const TupleValues<Values1, Values2>& config) {
|
||||
template<class CFG1, class CFG2>
|
||||
void insert(const TupleValues<CFG1, CFG2>& config) { second_.insert(config); }
|
||||
void insert(const TupleValues<VALUES1, VALUES2>& config) {
|
||||
first_.insert(config.first_);
|
||||
second_.insert(config.second_);
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -110,9 +110,9 @@ namespace gtsam {
|
|||
* Update function for whole configs - this will change existing values
|
||||
* @param config is a config to add
|
||||
*/
|
||||
template<class Cfg1, class Cfg2>
|
||||
void update(const TupleValues<Cfg1, Cfg2>& config) { second_.update(config); }
|
||||
void update(const TupleValues<Values1, Values2>& config) {
|
||||
template<class CFG1, class CFG2>
|
||||
void update(const TupleValues<CFG1, CFG2>& config) { second_.update(config); }
|
||||
void update(const TupleValues<VALUES1, VALUES2>& config) {
|
||||
first_.update(config.first_);
|
||||
second_.update(config.second_);
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -122,49 +122,49 @@ namespace gtsam {
|
|||
* @param key is the variable identifier
|
||||
* @param value is the variable value to update
|
||||
*/
|
||||
template<class Key, class Value>
|
||||
void update(const Key& key, const Value& value) { second_.update(key, value); }
|
||||
template<class KEY, class VALUE>
|
||||
void update(const KEY& key, const VALUE& value) { second_.update(key, value); }
|
||||
void update(const Key1& key, const Value1& value) { first_.update(key, value); }
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* Insert a subconfig
|
||||
* @param config is the config to insert
|
||||
*/
|
||||
template<class Cfg>
|
||||
void insertSub(const Cfg& config) { second_.insertSub(config); }
|
||||
void insertSub(const Values1& config) { first_.insert(config); }
|
||||
template<class CFG>
|
||||
void insertSub(const CFG& config) { second_.insertSub(config); }
|
||||
void insertSub(const VALUES1& config) { first_.insert(config); }
|
||||
|
||||
/** erase an element by key */
|
||||
template<class Key>
|
||||
void erase(const Key& j) { second_.erase(j); }
|
||||
template<class KEY>
|
||||
void erase(const KEY& j) { second_.erase(j); }
|
||||
void erase(const Key1& j) { first_.erase(j); }
|
||||
|
||||
/** clears the config */
|
||||
void clear() { first_.clear(); second_.clear(); }
|
||||
|
||||
/** determine whether an element exists */
|
||||
template<class Key>
|
||||
bool exists(const Key& j) const { return second_.exists(j); }
|
||||
template<class KEY>
|
||||
bool exists(const KEY& j) const { return second_.exists(j); }
|
||||
bool exists(const Key1& j) const { return first_.exists(j); }
|
||||
|
||||
/** a variant of exists */
|
||||
template<class Key>
|
||||
boost::optional<typename Key::Value> exists_(const Key& j) const { return second_.exists_(j); }
|
||||
template<class KEY>
|
||||
boost::optional<typename KEY::Value> exists_(const KEY& j) const { return second_.exists_(j); }
|
||||
boost::optional<Value1> exists_(const Key1& j) const { return first_.exists_(j); }
|
||||
|
||||
/** access operator */
|
||||
template<class Key>
|
||||
const typename Key::Value & operator[](const Key& j) const { return second_[j]; }
|
||||
template<class KEY>
|
||||
const typename KEY::Value & operator[](const KEY& j) const { return second_[j]; }
|
||||
const Value1& operator[](const Key1& j) const { return first_[j]; }
|
||||
|
||||
/** at access function */
|
||||
template<class Key>
|
||||
const typename Key::Value & at(const Key& j) const { return second_.at(j); }
|
||||
template<class KEY>
|
||||
const typename KEY::Value & at(const KEY& j) const { return second_.at(j); }
|
||||
const Value1& at(const Key1& j) const { return first_.at(j); }
|
||||
|
||||
/** direct config access */
|
||||
const Values1& config() const { return first_; }
|
||||
const Values2& rest() const { return second_; }
|
||||
const VALUES1& config() const { return first_; }
|
||||
const VALUES2& rest() const { return second_; }
|
||||
|
||||
/** zero: create VectorValues of appropriate structure */
|
||||
VectorValues zero(const Ordering& ordering) const {
|
||||
|
|
@ -203,19 +203,19 @@ namespace gtsam {
|
|||
}
|
||||
|
||||
/** Expmap */
|
||||
TupleValues<Values1, Values2> expmap(const VectorValues& delta, const Ordering& ordering) const {
|
||||
TupleValues<VALUES1, VALUES2> expmap(const VectorValues& delta, const Ordering& ordering) const {
|
||||
return TupleValues(first_.expmap(delta, ordering), second_.expmap(delta, ordering));
|
||||
}
|
||||
|
||||
/** logmap each element */
|
||||
VectorValues logmap(const TupleValues<Values1, Values2>& cp, const Ordering& ordering) const {
|
||||
VectorValues logmap(const TupleValues<VALUES1, VALUES2>& cp, const Ordering& ordering) const {
|
||||
VectorValues delta(this->dims(ordering));
|
||||
logmap(cp, ordering, delta);
|
||||
return delta;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/** logmap each element */
|
||||
void logmap(const TupleValues<Values1, Values2>& cp, const Ordering& ordering, VectorValues& delta) const {
|
||||
void logmap(const TupleValues<VALUES1, VALUES2>& cp, const Ordering& ordering, VectorValues& delta) const {
|
||||
first_.logmap(cp.first_, ordering, delta);
|
||||
second_.logmap(cp.second_, ordering, delta);
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -239,8 +239,8 @@ namespace gtsam {
|
|||
private:
|
||||
/** Serialization function */
|
||||
friend class boost::serialization::access;
|
||||
template<class Archive>
|
||||
void serialize(Archive & ar, const unsigned int version) {
|
||||
template<class ARCHIVE>
|
||||
void serialize(ARCHIVE & ar, const unsigned int version) {
|
||||
ar & BOOST_SERIALIZATION_NVP(first_);
|
||||
ar & BOOST_SERIALIZATION_NVP(second_);
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -253,48 +253,48 @@ namespace gtsam {
|
|||
* Do not use this class directly - it should only be used as a part
|
||||
* of a recursive structure
|
||||
*/
|
||||
template<class Values>
|
||||
class TupleValuesEnd : public Testable<TupleValuesEnd<Values> > {
|
||||
template<class VALUES>
|
||||
class TupleValuesEnd : public Testable<TupleValuesEnd<VALUES> > {
|
||||
|
||||
protected:
|
||||
// Data for internal configs
|
||||
Values first_;
|
||||
VALUES first_;
|
||||
|
||||
public:
|
||||
// typedefs
|
||||
typedef class Values::Key Key1;
|
||||
typedef class Values::Value Value1;
|
||||
typedef class VALUES::Key Key1;
|
||||
typedef class VALUES::Value Value1;
|
||||
|
||||
TupleValuesEnd() {}
|
||||
|
||||
TupleValuesEnd(const TupleValuesEnd<Values>& config) :
|
||||
TupleValuesEnd(const TupleValuesEnd<VALUES>& config) :
|
||||
first_(config.first_) {}
|
||||
|
||||
TupleValuesEnd(const Values& cfg) :
|
||||
TupleValuesEnd(const VALUES& cfg) :
|
||||
first_(cfg) {}
|
||||
|
||||
void print(const std::string& s = "") const {
|
||||
first_.print();
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool equals(const TupleValuesEnd<Values>& c, double tol=1e-9) const {
|
||||
bool equals(const TupleValuesEnd<VALUES>& c, double tol=1e-9) const {
|
||||
return first_.equals(c.first_, tol);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void insert(const Key1& key, const Value1& value) {first_.insert(key, value); }
|
||||
void insert(int key, const Value1& value) {first_.insert(Key1(key), value);}
|
||||
|
||||
void insert(const TupleValuesEnd<Values>& config) {first_.insert(config.first_); }
|
||||
void insert(const TupleValuesEnd<VALUES>& config) {first_.insert(config.first_); }
|
||||
|
||||
void update(const TupleValuesEnd<Values>& config) {first_.update(config.first_); }
|
||||
void update(const TupleValuesEnd<VALUES>& config) {first_.update(config.first_); }
|
||||
|
||||
void update(const Key1& key, const Value1& value) { first_.update(key, value); }
|
||||
|
||||
void insertSub(const Values& config) {first_.insert(config); }
|
||||
void insertSub(const VALUES& config) {first_.insert(config); }
|
||||
|
||||
const Value1& operator[](const Key1& j) const { return first_[j]; }
|
||||
|
||||
const Values& config() const { return first_; }
|
||||
const VALUES& config() const { return first_; }
|
||||
|
||||
void erase(const Key1& j) { first_.erase(j); }
|
||||
|
||||
|
|
@ -318,17 +318,17 @@ namespace gtsam {
|
|||
|
||||
size_t dim() const { return first_.dim(); }
|
||||
|
||||
TupleValuesEnd<Values> expmap(const VectorValues& delta, const Ordering& ordering) const {
|
||||
TupleValuesEnd<VALUES> expmap(const VectorValues& delta, const Ordering& ordering) const {
|
||||
return TupleValuesEnd(first_.expmap(delta, ordering));
|
||||
}
|
||||
|
||||
VectorValues logmap(const TupleValuesEnd<Values>& cp, const Ordering& ordering) const {
|
||||
VectorValues logmap(const TupleValuesEnd<VALUES>& cp, const Ordering& ordering) const {
|
||||
VectorValues delta(this->dims(ordering));
|
||||
logmap(cp, ordering, delta);
|
||||
return delta;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void logmap(const TupleValuesEnd<Values>& cp, const Ordering& ordering, VectorValues& delta) const {
|
||||
void logmap(const TupleValuesEnd<VALUES>& cp, const Ordering& ordering, VectorValues& delta) const {
|
||||
first_.logmap(cp.first_, ordering, delta);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -348,8 +348,8 @@ namespace gtsam {
|
|||
|
||||
private:
|
||||
friend class boost::serialization::access;
|
||||
template<class Archive>
|
||||
void serialize(Archive & ar, const unsigned int version) {
|
||||
template<class ARCHIVE>
|
||||
void serialize(ARCHIVE & ar, const unsigned int version) {
|
||||
ar & BOOST_SERIALIZATION_NVP(first_);
|
||||
}
|
||||
};
|
||||
|
|
|
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