gtsam/cmake/HandleBoost.cmake

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# Find boost

# To change the path for boost, you will need to set:
# BOOST_ROOT: path to install prefix for boost
# Boost_NO_SYSTEM_PATHS: set to true to keep the find script from ignoring BOOST_ROOT

if(MSVC)
    set(Boost_USE_STATIC_LIBS ON)
    if(NOT Boost_USE_STATIC_LIBS)
        list_append_cache(GTSAM_COMPILE_DEFINITIONS_PUBLIC BOOST_ALL_NO_LIB BOOST_ALL_DYN_LINK)
    endif()
    if(MSVC_VERSION LESS 1910)
        list_append_cache(GTSAM_COMPILE_OPTIONS_PRIVATE -Zm295)
    endif()
endif()

# ---- 关键修改：强制使用 FindBoost 模块模式，而不是 CONFIG 模式 ----
set(Boost_NO_BOOST_CMAKE ON CACHE BOOL "Use FindBoost module mode" FORCE)

# 允许多线程库（照旧）
set(Boost_USE_MULTITHREADED ON)

# 最低版本
set(BOOST_FIND_MINIMUM_VERSION 1.65)

# ---- 关键修改：按版本决定是否需要 system 组件 ----
set(BOOST_FIND_MINIMUM_COMPONENTS
        serialization filesystem thread program_options date_time timer chrono regex
)

# 只有旧版 Boost (< 1.69) 需要 system；>=1.69 为 header-only，不再要求
# 注意：Boost_VERSION 是 find_package 之后才有的，这里用一个预探测逻辑：
# 先尝试不带 system；失败再带上 system 尝试一次（兼容极老环境）。
# 也可以用工具链变量提前注入 Boost_VERSION，这里采用两段式最稳妥。

# 第一次尝试：不含 system（适配 Boost>=1.69）
message(STATUS "Trying Boost without 'system' component first (>=1.69 header-only)...")
set(_boost_try_components ${BOOST_FIND_MINIMUM_COMPONENTS})
set(_boost_found FALSE)
find_package(Boost ${BOOST_FIND_MINIMUM_VERSION} COMPONENTS ${_boost_try_components} QUIET)
if(Boost_FOUND)
    set(_boost_found TRUE)
else()
    # 第二次尝试：加入 system（兼容 Boost<1.69）
    message(STATUS "Retrying Boost with 'system' component for older Boost (<1.69)...")
    list(APPEND _boost_try_components system)
    find_package(Boost ${BOOST_FIND_MINIMUM_VERSION} COMPONENTS ${_boost_try_components} REQUIRED)
endif()

# 记录最终组件集合
set(BOOST_FIND_MINIMUM_COMPONENTS ${_boost_try_components})

# ---- 必要组件检查（按最终集合判断），不要无条件检查 Boost_SYSTEM_LIBRARY ----
set(_missing_required FALSE)
foreach(_comp IN LISTS BOOST_FIND_MINIMUM_COMPONENTS)
    string(TOUPPER "${_comp}" _COMP_UP)
    if(NOT DEFINED "Boost_${_COMP_UP}_LIBRARY" AND NOT TARGET "Boost::${_comp}")
        # 某些组件（如 header-only）可能没有 *_LIBRARY 变量，但会有导入目标或仅头文件
        # 对 header-only 的 system（>=1.69）这里不会要求
        message(STATUS "Note: Boost component '${_comp}' has no explicit *_LIBRARY var; relying on imported target or headers.")
    endif()
endforeach()

# ---- 计时接口选择，与原逻辑一致 ----
option(GTSAM_DISABLE_NEW_TIMERS "Disables using Boost.chrono for timing" OFF)

# ---- 链接库列表（不再无条件包含 Boost::system）----
set(GTSAM_BOOST_LIBRARIES
        Boost::serialization
        Boost::filesystem
        Boost::thread
        Boost::date_time
        Boost::regex
)

# 如果最终组件包含 chrono/timer，则追加
if(TARGET Boost::chrono)
    list(APPEND GTSAM_BOOST_LIBRARIES Boost::chrono)
endif()
if(TARGET Boost::timer)
    list(APPEND GTSAM_BOOST_LIBRARIES Boost::timer)
endif()

# 仅当真的找了 system（即老版本 Boost）时才链接 Boost::system
if("system" IN_LIST BOOST_FIND_MINIMUM_COMPONENTS AND TARGET Boost::system)
    list(APPEND GTSAM_BOOST_LIBRARIES Boost::system)
endif()

if (GTSAM_DISABLE_NEW_TIMERS)
    message("WARNING:  GTSAM timing instrumentation manually disabled")
    list_append_cache(GTSAM_COMPILE_DEFINITIONS_PUBLIC DGTSAM_DISABLE_NEW_TIMERS)
endif()